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Principio de derecho que responde a la máxima latina "nullum crimen, nulla poena sine legem, según el cual ningún delito puede ser castigado con otra pena que la que señale una ley promulgada con anterioridad a su perpetración.

Sólo la ley crea delitos y no pueden considerarse delitos sino los hechos que la ley expresamente tipifica como tales. Mientras la ley no prohíba un hecho determinado, el hombre tiene derecho a realizarlo. Esto quiere decir que en materia penal no se admite la analogía y que, si un hecho no está expresamente sancionado en la ley, no puede aplicársele una norma legal que sancione un hecho similar. Pero para poder aplicar una pena por un delito determinado, no basta que la ley lo declare delito, sino que es necesario que dicha ley sea previa al hecho, con lo cual se establece la irretroactividad de la ley penal, que sólo podrá dejarse de lado si la ley posterior favorece al afectado. El principio de la legalidad tiene su origen en la Carta Magna de 1215, en la cual el rey Juan Sin Tierra hizo una serie de concesiones a los nobles ingleses, documento en el que se expresa que "nadie podrá ser arrestado o encarcelado sino en virtud de un juicio de sus pares, según la ley del país. Posteriormente, este principio fue recogido en la Constitución de los Estados Unidos de América (1787) y en la Declaración de los derechos del hombre y del ciudadano de la Revolución francesa (1789), alcanzando hoy en día una consagración universal y se encuentra recogido en prácticamente la totalidad de las constituciones de los países del mundo.