д., центр Липовского с/с Кирилловского р-на. В грамоте 1482 г. сообщается о том, что д. Пенково поставлена Кирилло-Белозерским монастырем на Тов-ском лесе (Шум., 84). Имеются сведения о селении и в источниках первой половины XVI в.: «Деревня Пеньково, а в ней Иванко Иванов, сын его Малышка, Мартынко Федоров» (ПК Белоз 1544, л. 471). Упоминается д. Пеньково на Мауриных горах в документах 1556 г. (Арх. Стр., I, 403). В период польско-литовского нашествия селение запустело: «...д. Пенково на суходоле пуста» (ПК Белоз 1615, л. 211). Существуют два мнения о происхождении названия. Первое – от древнерусского м. л. и. Пантелей > Иентелей > Пенько (Толкачев 1975, с. 122). Однако, судя по ономастическому словарю, это имя было распространено в XVI в. по преимуществу на юго-западной территории, т. е. в пределах бывшего Польско-Литовского княжества (Туп., 298). Второе предположение – селение названо по фамилии брата в. кн. Ивана Васильевича Д. А. Пенкова, боярина и землевладельца Белозерского края (ум. около 1520 г. – АСЭИ, II, № 285 – 289, 332, 334). Возможно, до 1482 г. деревня принадлежала Д. А. Пенкову, а затем стала монастырским владением.
Географические названия Вологодской области: Топонимический словарь. — Архангельск: Северо-Западное книжное издательство. Ю.И. Чайкина . 1988.