Старославянское – руръ.
Голландское – гоег (руль).
Родственная голландской словоформа со значением «руль – род весла, приделываемого сзади кормы судна для управления им» в русском языке появилась в эпоху Петра I, стала широко употребляться всеми слоями населения. Слово из «руръ» превратилось в «руль», стало произноситься отлично от голландского корня, сохранившегося в других романских языках: ср. восточнонемецкое – Ruder (весло).
Родственным являются:
Польское – rudlo.
Производные: рулевой, рулить.
Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство ЮНВЕС>. Москва. 2003.