Образовано от глагола утесать (тесать) – "стесать". Буквально – "гладкая (словно обтесанная) скала".
Этимологический словарь русского языка. — СПб.: ООО "Виктория плюс". Крылов Г. А.. 2004.
Этимологический словарь русского языка. — СПб.: ООО "Виктория плюс". Крылов Г. А.. 2004.