Общеслав. Образовано с помощью суф. -иц(а) от *vǫsěna (со носовым) «волосатая», суф. производного от *vǫsъ < *ǫsъ (со носовым) > ус. Начальное г такого же происхождения, что и в гуж. Гусеница буквально — «покрытая усами». См. ус.
Школьный этимологический словарь русского языка. Происхождение слов. — М.: Дрофа.
Н. М. Шанский, Т. А. Боброва.
2004.